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学习易语言 讲究的是系统,如果你正在四处闲逛,你懂的永远是皮毛! 觅风论坛正在为每个困惑的对易语言 详细

[源码] 动态避障,RVO2,多目标最优路径避障源码

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请记住我 发表于 2024-5-23 08:19:49 | 显示全部楼层 |阅读模式 打印 上一主题 下一主题

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核心思想
1.为了在同一速度坐标系中计算最优速度,引入一个时间窗口 <span class="MathJax_SVG" id="MathJax-Element-3-Frame" tabindex="0" data-mathml="&#x03C4;" role="presentation" style="display: inline-block; line-height: normal; font-size: 16px; word-spacing: normal; overflow-wrap: normal; text-wrap: nowrap; float: none; direction: ltr; max-width: none; max-height: none; min-width: 0px; min-height: 0px; border: 0px; position: relative;">&#65533; 将相对位置转化为速度。
2.计算线性空间表示的速度最优解。
3.计算相对每个邻居的线性空间,对所有线性空间用线性规划求出最优解,
求解的可选项:速度大小或速度方向优先。
4.线性规划无解时ORCA计算的最终速度不是0,而是根据邻居的速度空间计算对邻居最优解影响最小的速度,表现为随邻居移动。
5.总结:
1是问题的转化,2、3、4是解的情况。
有解:2(线性空间),3(选择大小或方向优先)
无解:4(跟随)

QQ截图20240523083646.jpg



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精彩评论6

jackleos 发表于 2024-5-26 03:28:42 | 显示全部楼层
学习下  学习下  学习下
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lloveyouko 发表于 2024-5-28 22:37:36 | 显示全部楼层
好东西,一定要进行学习
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丶断弦 发表于 2024-5-31 17:46:29 | 显示全部楼层
666学习了!!
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qqq00123 发表于 2024-6-3 12:55:23 | 显示全部楼层
谢谢楼主的辛苦分享
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hy507669673 发表于 2024-6-6 08:04:16 | 显示全部楼层
顶一个了
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276340604 发表于 2024-6-25 16:50:53 | 显示全部楼层
学习下  学习下  学习下
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