动态避障，RVO2,多目标最优路径避障源码

请记住我 · 发表于 2024-5-23 08:19:49

马上注册，结交更多易友，享用更多功能，让你轻松玩转觅风论坛。

您需要登录才可以下载或查看，没有账号？立即注册

x

核心思想
1.为了在同一速度坐标系中计算最优速度，引入一个时间窗口 <span class="MathJax_SVG" id="MathJax-Element-3-Frame" tabindex="0" data-mathml="τ" role="presentation" style="display: inline-block; line-height: normal; font-size: 16px; word-spacing: normal; overflow-wrap: normal; text-wrap: nowrap; float: none; direction: ltr; max-width: none; max-height: none; min-width: 0px; min-height: 0px; border: 0px; position: relative;">� 将相对位置转化为速度。
2.计算线性空间表示的速度最优解。
3.计算相对每个邻居的线性空间，对所有线性空间用线性规划求出最优解，
求解的可选项：速度大小或速度方向优先。
4.线性规划无解时ORCA计算的最终速度不是0，而是根据邻居的速度空间计算对邻居最优解影响最小的速度，表现为随邻居移动。
5.总结：
1是问题的转化，2、3、4是解的情况。
有解：2（线性空间），3（选择大小或方向优先）
无解：4（跟随）

QQ截图20240523083646.jpg

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

jackleos · 发表于 2024-5-26 03:28:42

学习下学习下学习下

lloveyouko · 发表于 2024-5-28 22:37:36

好东西，一定要进行学习

丶断弦 · 发表于 2024-5-31 17:46:29

666学习了！！

qqq00123 · 发表于 2024-6-3 12:55:23

谢谢楼主的辛苦分享

hy507669673 · 发表于 2024-6-6 08:04:16

顶一个了

276340604 · 发表于 2024-6-25 16:50:53

学习下学习下学习下

易语言5.6完美版，可静态编译，绿色无后门

[源码] 动态避障，RVO2,多目标最优路径避障源码

马上注册，结交更多易友，享用更多功能，让你轻松玩转觅风论坛。

精彩评论6

关注我们：觅风论坛与你快乐分享